Raspberry PI – selbstgedruckter Roboter

model

Neues Jahr – neues Projekt! Im Rahmen meines Studiums ist mal wieder eine Bastelei herausgefallen. Ein Roboter mit einem selbstgedruckten Gehäuse, basierend auf einem Raspberry PI  und dem PI Camera Modul. Die grundlegende Aufgabe, die dieser Roboter erledigen soll, ist das Finden eines farbigen Balls, den er in ein farbiges Tor bewegen soll. Dabei soll nur anhand einer einfachen Kamera navigiert werden.

Die eingesetzten Motoren sind zwei Schrittmotoren mit zwei ULN2003 Driver Boards, die es schon für unter 4€ bei Amazon oder Ebay gibt. Der Rahmen, die Räder und der Greifer sind alle mit OpenSCAD entwickelt und in einem Printrbot Simple mit PLA gedruckt. Die Software ist in Python entwickelt und bedient sich dem OpenCV Framework um eine farbige Objekt-Erkennung durchzuführen. Das folgende Video zeigt das einfachste Szenario, das der Roboter erfolgreich lösen kann:

Bei komplizierteren Positionierungen löst er zwar das Problem, jedoch gibt es da noch Optimierungsbedarf :) Außderm ist die OpenCV Verarbeitung zu langsam, was zu einer Wiederholrate von 3 Sekunden führt.

Nähere Informationen zur Bildverarbeitung, Entwicklung und Modellierung findet ihr bei Interesse in dieser Präsentation oder in dem zugehörigen Github Projekt.

roboter

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